一、CoboSafe CBSF介绍
在没有隔离防护设备的人机协作 (HRC) 应用中，人与机器人之间的碰撞无法完全排除。必须遵守适用标准中允许的力和压力阈值，因为它们可确保 HRC 工作区域的安全运行。关于职业安全，协作机器人的应用有不同的要求。碰撞预防和检测、扭矩监控和力限制必须达到与隔离防护栅栏类似的防护水平。
CoboSafe 力和压力测量系统满足验证阈值遵守情况所需的所有要求，并可针对各种应用领域量身定制。根据要求和目标，可以设置一组最多九个具有不同弹簧常数的力计。弹簧常数 (K2) 与其中一个附加阻尼元件 (K1) 的组合允许根据以下标准配置生物力学特性：
EN ISO 10218-1 和 EN ISO 10218-1
EN ISO/TS 15066
DGUV(德国社会意外保险)
美国国家标准研究所机器人工业协会规定的信息“FB HM-080”和“RIA TR R15.806-2018”。
两种压力测量系统可供选择，满足运营商、制造商和检测机构的测试要求。
CoboSafe 组件：
1. PC 软件 CoboSafe-Vision
2. 测力计 CoboSafe-CBSF：由九种具有不同弹簧常数的变体组成
3. 设置 CoboSafe-Scan：通过扫描仪进行压力测量或设置 CoboSafe-Tek：使用薄膜传感器进行压力测量
二、 软件 CoboSafe-Vision
CoboSafe-Vision 软件用于可视化和评估测量结果。它计算并确定瞬态和准静态力的值。可以通过二维和三维表示以及使用过滤器来评估压力分布图像。也可以进行单独报告，例如 csv 导出。
三、力测量 CoboSafe-CBSF
校准的 CBSF 力计可用于检查生物力学阈值的适用标准中规定的每个弹簧常数，无需进一步准备即可立即测量。铝制力测量装置的核心是带有线性引导测量机构的力传感器。机械装置保证了最佳的测量精度和可重复性，而集成的电子设备则分析和保存测量值。瞬态和准静态测量值显示在显示屏上。数据传输到 CoboSafe-Vision 评估软件是无线的，也可以通过 USB 接口传输。小尺寸可以轻松定位设备。
四、压力测量套件 CoboSafe-Scan 和 CoboSafe-Tek
CoboSafe-Scan 套件基于 FUJIFILM Prescale 压力测量胶片，可记录压力分布和最大压力。
胶片对压力作出反应并指示压力分布。压力由压力测量胶片的变色强度决定。使用扫描仪和专门开发的校准表，将压力图像导入 CoboSafe Vision 软件并自动进行评估。因此，压力分布以颜色等级显示，还显示最大压力值。该套件包括扫描仪、校准表和胶片。
CoboSafe-Tek 套件通过电子薄膜传感器提供最大压力和压力分布以及压力序列。
该系统特别适用于需要非常详细结果的应用。碰撞压力被记录为“薄膜”。通过与力曲线同步，可以确定所需的瞬时压力和静态压力的压力值和压力分布，并将其可视化。使用此系统，可以充分表示所有要求。它由各种薄膜传感器、用于拾取箔片的手柄和集线器(接口)组成。薄膜传感器是超薄的柔性 PCB，带有电路和压力敏感单元，可多次使用。
五、技术参数
| 规格参数 | 测量范围 | 弹簧常数 | 高度 (mm) | 重量 (g) |
| CBSF - 10 | 20 N ... 300 N | 10 N/mm | 107 | 935 |
| CBSF - 25 | 20 N ... 500 N | 25 N/mm | 89 | 840 |
| CBSF - 30 | 20 N ... 400 N | 30 N/mm | 75,5 | 770 |
| CBSF - 35 | 20 N ... 500 N | 35 N/mm | 76 | 775 |
| CBSF - 40 | 20 N ... 500 N | 40 N/mm | 73,5 | 780 |
| CBSF - 50 | 20 N ... 500 N | 50 N/mm | 65 | 730 |
| CBSF - 60 | 20 N ... 500 N | 60 N/mm | 64 | 740 |
| CBSF - 75 | 20 N ... 500 N | 75 N/mm | 62 | 745 |
| CBSF - 150 | 20 N ... 500 N | 150 N/mm | 60 | 760 |
| 测量表面 | Ø 80 mm |
| 最大测量误差 | ± 3 % FS |
| 测量误差 | typ. ± 1 % FS |
| 采样率 | ≥ 1 kHz |
| 内存容量 | > 100 个单次测量值 |
| 供电电压 | DC 3.7 V (内置锂聚合物电池) |
| 电流消耗 | 500 mA |
| 接口 | USB/无线 |
| 温度范围 | +10 °C … +30 °C |
| 相对湿度 | 20 % … 90 % RH（无凝结） |
| 防护等级 | IP10 |
| Set CoboSafe-Scan | |
| 测量误差 | 典型值 ± 10 % 或更小（在 23 °C、65 % RH 下测量） |
| 温度范围 | +20 °C … +35 °C |
| 相对湿度 | 35% … ~ 80% RH |
| 测量范围 薄膜 LLW | 50 N/cm² … 250 N/cm² |
| 测量范围 薄膜宽度 | 250 N/cm² … 1000 N/cm² |
| Set CoboSafe-Tek | |||||
| 压力传感器类型 | 9500 | 5051 | 5151 | 5101 | 5027 |
| 压力范围 [N/cm²] | 827 | 242 | 242 | 242 | 345 |
| 测量表面 [mm x mm] | 70 x 70 | 56 x 56 | 165 x 165 | 112 x 12 | 28 x 28 |
| 每个传感器 cm² | 3,9 | 62,0 | 7,1 | 15,5 | 248,0 |
| 测量误差 | < 10 % | < 10 % | < 10 % | < 10 % | < 10 % |
